osnaDocs: Multisensorfusion zur semantisch gestützten Navigation eines autonomen Assistenzroboters

Multisensorfusion zur semantisch gestützten Navigation eines autonomen Assistenzroboters

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https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2009070611

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Prof. Dr. Joachim Hertzberg
dc.creator	Stiene, Stefan
dc.date.accessioned	2010-01-30T14:54:38Z
dc.date.available	2010-01-30T14:54:38Z
dc.date.issued	2009-07-01T08:26:24Z
dc.date.submitted	2009-07-01T08:26:24Z
dc.identifier.uri	https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2009070611	-
dc.description.abstract	Ein alltagstauglicher autonomer Assistenzroboter in einem gemeinsamenArbeitsumfeld mit dem Menschen erfordert, dass der Roboter sämtliche Hindernisse in seiner Umgebung wahrnimmt und diesen sicher ausweicht. Stand der Technik ist jedoch, dass meist nur 2D-Sensordaten zur Navigation herangezogen werden. Oder es werden3D-Verfahren verwendet, die ausschließlich mit einer speziellen Sensorkonfiguration arbeiten. Diese Arbeit untersucht im Rahmen des LiSA-Projekts wie 3D-Sensordaten effizient und flexibel zur sicheren Navigation eines autonomenAssistenzsystems eingesetzt werden können. Dazu wird in dieser Arbeit mit der Virtual Range Scans (VRS)-Methode ein Verfahren zurHindernisvermeidung entwickelt, das beliebige Konfigurationen von Abstandssensoren in den Hindernisvermeidungsprozess integriert. Das Verfahren nutztklassische Verfahren zur 2D-Hindernisvermeidung, um 3D-Hindernisvermeidung zu realisieren. Dadurch wird das VRS-Verfahren unabhängig von der Hindernisvermeidungsstrategie und kann flexibel bestehende Verfahren wiederverwenden. Neben der Hindernisvermeidung wird gezeigt, wie die reichereUmgebungsinformation, die in 3D-Sensordaten vorhanden ist, zur robusteren Selbstlokalisierung des Roboters genutzt werden kann. Hier wird eineffizientes Verfahren vorgestellt, das Abstandssensordaten mit 3D-Umgebungsmodellen vergleicht. Ferner wird ein Verfahren vorgestellt, das Semantikim Umfeld des Roboters verankert und sie zur Navigation des Roboters nutzt.	ger
dc.language.iso	ger
dc.subject	3D-Hindernisvermeidung
dc.subject	Virtual Range Scans
dc.subject	autonome mobile Roboter
dc.subject	LiSA
dc.subject.ddc	620 - Ingenieurwissenschaften	ger
dc.title	Multisensorfusion zur semantisch gestützten Navigation eines autonomen Assistenzroboters	ger
dc.type	Dissertation oder Habilitation [doctoralThesis]	-
thesis.location	Osnabrück	-
thesis.institution	Universität	-
thesis.type	Dissertation [thesis.doctoral]	-
thesis.date	2009-06-11T12:00:00Z	-
elib.elibid	913	-
elib.marc.edt	jost	-
elib.dct.accessRights	a	-
elib.dct.created	2009-06-29T15:37:38Z	-
elib.dct.modified	2009-07-01T08:26:24Z	-
dc.contributor.referee	Dr. Norbert Elkmann
dc.contributor.referee	Prof. Dr. Werner Brockmann
dc.subject.dnb	28 - Informatik, Datenverarbeitung	ger
vCard.ORG	FB6	ger
Appears in Collections:	FB06 - E-Dissertationen

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