osnaDocs: Prozessoptimierte Planung für kooperative mobile Roboter

Prozessoptimierte Planung für kooperative mobile Roboter

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https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2014070812619

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Prof. Dr. rer. nat. Joachim Hertzberg
dc.creator	Scheuren, Stephan
dc.date.accessioned	2014-07-08T10:42:09Z
dc.date.available	2014-07-08T10:42:09Z
dc.date.issued	2014-07-08T10:42:09Z
dc.identifier.uri	https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2014070812619	-
dc.description.abstract	In vielen industriellen Anwendungen kooperieren mobile Maschinen, um ein gemeinsames Prozessziel zu erreichen. Durch den Transfer von Technologien und Verfahren aus der Robotik agieren einzelne mobile Maschinen in vielen Bereichen bereits (teil)autonom. Der nächste Schritt der Automatisierung erfordert die Koordination von robotischen Systemen zur Erreichung bestimmter gemeinsamer Prozessziele. Um die Kooperation von roboterisierten mobilen Maschinen oder von mobilen Robotern allgemein zu ermöglichen, müssen ihre Pläne raumzeitlich aufeinander abgestimmt werden. In dieser Arbeit wird ein Planungssystem für ein kooperatives Ernteszenario aus dem Anwendungsbereich der Infield-Transportlogistik vorgestellt. In dem Szenario agieren ein Mähdrescher und ein Transportfahrzeug kooperativ, um den Ernte- und Transportprozess effizient ausführen zu können. Ein maschinenübergreifender Planungsschritt optimiert die Logistik des Gesamtprozesses. Ein weiterer, maschinenspezifischer Planungsschritt generiert aus dem gemeinsamen Prozessplan aller Fahrzeuge einen ausführbaren Teilplan für jedes einzelne Feldfahrzeug. Die Pläne werden aufgrund der Online-Problematik des Ernteszenarios während der Prozessausführung bei Bedarf dynamisch neu berechnet. Diese Arbeit zeigt die Umsetzbarkeit raumzeitlicher Planungssysteme für kooperative mobile Roboter in realen Anwendungsszenarien.	ger
dc.subject	mobile Roboter	ger
dc.subject	raumzeitliche Planung	ger
dc.subject	Robotik	ger
dc.subject.ddc	000 - Informatik, Wissen, Systeme
dc.title	Prozessoptimierte Planung für kooperative mobile Roboter	ger
dc.type	Dissertation oder Habilitation [doctoralThesis]	-
thesis.location	Osnabrück	-
thesis.institution	Universität	-
thesis.type	Dissertation [thesis.doctoral]	-
thesis.date	2014-06-20	-
dc.contributor.referee	Prof. Dr. rer. nat. Jürgen Richter
vCard.ORG	FB6
Appears in Collections:	FB06 - E-Dissertationen

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